Väitös automaatiotekniikan alalta, Jouko Kalmari
Väitöksen nimi on Hydraulisen metsäkonenosturin malliprediktiivinen säätö
Map © OpenStreetMap. Some rights reserved.
Metsänhoito on koneellistunut merkittävästi viimeisten vuosikymmenien aikana. Nykyaikaiset hakkuukoneet kaatavat puut, karsivat ja katkovat ne tehokkaasti. Kiinnostus myös muiden metsänhoidollisten toimien koneellistamiseen on herännyt. Koneellistamisella voidaan lisätä tuottavuutta ja vähentää työvoiman tarvetta. Automaation lisääminen metsäkoneisiin on seuraava johdonmukainen askel. Vaikka tavoitteena eivät olisi täysin automaattiset metsäkoneet, voidaan kuljettajan työtä helpottaa erilaisilla puoliautomaattisilla ratkaisuilla.
Väitöskirjassa on kehitetty uudenlaista ohjausmenetelmää metsäkoneiden hydraulista nosturia varten. Lisäksi tutkimuksen kohteena on ollut metsäkoneeseen kytkettävien aistinlaitteiden kehittäminen. Näiden avulla metsäkone voi nähdä esimerkiksi puuntaimien paikan ja pystyy tekemään mittauksia omasta tilastaan.
Kehitettyjä ohjausmenetelmiä kokeiltiin oikealla metsäkonenosturilla ja tulokset ovat lupaavia. Nosturi toteutti tarkasti sille etukäteen annetun radan. Lisäksi ohjausmenetelmä vaimensi automaattisesti nosturin päähän kiinnitetyn työkalun heilahtelua. Myös pienet puuntaimet pystyttiin tunnistamaan ja paikantamaan reaaliajassa konenäön avulla.
Vastaväittäjänä toimii professori Jouni Mattila, Tampereen teknillinen yliopisto
Valvojana on professori Arto Visala, Aalto-yliopisto, Sähkötekniikan korkeakoulu, Sähkötekniikan ja automaation laitos
Väitöskirjan verkko-osoite: https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/53
Väittelijän yhteystiedot:
Jouko Kalmari, p. 040 8323204
jouko.kalmari@aalto.fi